選用設(shè)備

　　SLAM三維激光掃描系統(tǒng)可進行實時移動式的測量，快速進行采空區(qū)的數(shù)據(jù)采集，主要由激光掃描儀、慣性測量單元與SLAM算法三個主要要素組成。

　　其中，SLAM算法作為關(guān)鍵要素，可根據(jù)激光測距儀所獲得三維數(shù)據(jù)中時間軸上共同的特征點加上IMU獲取的姿態(tài)數(shù)據(jù)，進行實時解算設(shè)備從出發(fā)點移動的距離，角度信息，逆向的構(gòu)建連續(xù)的空間場景數(shù)據(jù)。即被動式依據(jù)當前周圍場景的數(shù)據(jù)實時計算出連續(xù)的空間數(shù)據(jù)。

　　Heron lite三維激光移動測量系統(tǒng)集成了1個三維激光掃描儀、慣性導航裝置、全景相機、總成控制模塊和高性能板卡計算機等設(shè)備。其整體性能指標如下所示：　

    性能優(yōu)勢：

　　1.顯著減小工作強度，縮短數(shù)據(jù)處理成圖時間。

　　2.生成的三維實體模型體積更準確，可用于計算實際充填量。

　　3.掃描數(shù)據(jù)能清晰的反應(yīng)現(xiàn)場，助力合理布設(shè)風水電等。

　　4.平面位置和高程位置精度在0.03米-0.05米的范圍。

　　5.安全、高效、準確地測量人員無法進入的采空區(qū)和不能進入的危險區(qū)；

　　6.掃描速度快，操作簡單，自動完成掃描工作，數(shù)分鐘就能查看三維結(jié)果。

解決方案

    數(shù)據(jù)采集

 使用heron lite手持式SLAM移動激光掃描系統(tǒng)進行井巷掃描并控制，通過向前移動的方式采集采空區(qū)的數(shù)據(jù)，設(shè)備的正前方會形成360°的球形掃描區(qū)域，從而完整的獲取采空區(qū)的數(shù)據(jù)。

    數(shù)據(jù)預處理

　　打開內(nèi)業(yè)解算軟件Heron Desktop，導入原始數(shù)據(jù)后，在軟件左下方Track lets軌跡目錄下會自動生成同名軌跡，點擊該軌跡即可開始進行數(shù)據(jù)解算。

　　查看點云數(shù)據(jù)，顯示移動軌跡

應(yīng)用總結(jié)

　　隨著礦山開采，礦山空區(qū)安全問題日漸突出。處理不當，會對生產(chǎn)運營、回填治理、安全控制等多個方面產(chǎn)生影響，新型的激光測量技術(shù)能安全、高效、精確的獲取空區(qū)數(shù)據(jù)、三維形態(tài)，并可量取所需的距離和計算截面積、體積等，幫助對現(xiàn)狀及治理做出分析和判斷，保障礦山的安全生產(chǎn)。

　　隨著國家對安全指標不斷提高和采空區(qū)調(diào)查治理的重視，單一的井下信息系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足信息化建設(shè)的需要，而目前利用傳統(tǒng)測繪技術(shù)所建立的虛擬礦山模型不能夠完整反映出真實礦山的原貌，達不到自動化采礦、智能采礦的需求。激光雷達系統(tǒng)可獲取礦山外部的地形數(shù)據(jù)，SLAM激光雷達系統(tǒng)獲取礦山內(nèi)部的數(shù)據(jù)，兩者結(jié)合，打造真實的數(shù)字化礦山系統(tǒng)。